低维特征空间中基于旋转图像的三维环境模型配准方法

近年来,异类机器人之间(如飞行机器人和地面机器人)的协作成为机器人学研究发展的一个新的领域.异类机器人协作的难点之一是协作环境建模,而由于所获得的环境模型具有不同的观测视角和尺度,其环境建模中的模型配准是一个难点和关键.目前,能够适用于大视角差、大尺度差场景配准的方法并不多,基于旋转图像的配准方法被认为是一种可行方案,但其中存在的计算负担大和在野外环境中的鲁棒性差使得其也很难在实际系统中应用.基于此,面向三维点云环境模型,以旋转图像为基础,提出了一种新的基于低维特征空间的模型配准方法.首先,通过引入模型曲率、旋转图像熵值和激光反射强度3个特征构建了一个三维特征空间,得到候选对应点集合.然后,在候选对应点集合中利用旋转图像的方法查找正确的对应关系,实现模型配准.由于低维特征空间的引入,基于旋转图像特征的对应点搜索区域大大减小,因此算法计算效率得到了极大改善.同时由于引入的新特征与场景旋转图像特征的互补性,算法的鲁棒性和精确性也得到了提升.这些性能改进最后通过实验得到了验证.     

基于自适应遗传算法的超平面分类及遥感应用

智能分类算法是遥感影像分类研究的热点,遗传算法作为一种智能全局优化技术在遥感影像分类中具有良好应用前景.针对现有多光谱遥感影像分类方法的不足,提出了基于自适应遗传算法的超平面分类方法(hyper plane-adaptive genetic algorithm,HP-AGA)并应用于遥感影像分类,该方法利用神经网络中的神经元激活函数Sigmoid函数,对遗传算法中交叉率、变异率进行非线性自适应性调整,不再需要反复训练遗传参数,同时利用快速全局寻优特点,确定分类超平面的各个位置参数,从而获取最佳分类超平面集进行分类.多光谱遥感影像分类方法的应用实验表明,基于自适应遗传算法的超平面遥感分类方法能更快、更稳定地收敛到全局最优解,具有更好的效率及鲁棒性,并能取得优于简单遗传超平面分类算法及传统分类方法的分类精度.     

德贞:东西方医学文化的交流使者

德贞(John Dudgeon,1837-1901)是享誉中外朝野的良医和名人,他是北京协和医院的最早创始人;中国最早的官方医学教育由他开始;他翻译了世界经典的解剖学教科书《全体通考》(Gray’s Anatomy)和哈维的《心血运动论》。德贞主动承担着将中国的健康理念和医疗方式推广至西方世界的责任,他在欧洲医学界演讲中医健康术、在英文医学杂志发表探讨中医的论文。本文介绍了德贞如何以旧学新解的方式开创近代以来东西方医学跨文化传通的先例,担当起东西方医学文化的交流使者。以此探索既存传统医药文化和卫生习俗与新兴医学知识间的互动和彼此影响,发现彼此间的相似性和普适性,寻求可能的学术汇通。     

诗词意境研究中的若干问题

意境的现代性研究中衍生出了许多值得进一步探讨的问题,如意境的形象性问题,意境与意象的关系,意境的美学性质等等。意境是特种艺术形象,是由语象、意象依某种美学规则建构而成的三维空间形象,是实境和虚境的结合体,并以虚境的存在显示其独特的美学地位与价值。     

嫁接用苗生长状态无损测量技术的研究

利用机器视觉技术对蔬菜幼苗的生长特征信息进行了无损检测,该研究技术是定量化研究植物生长规律的关键技术之一,并为蔬菜自动化生产过程中的嫁接、移栽、间苗等作业提供必要的技术理论依据.该研究通过在温室内设计了一套计算机视觉系统,对多株群体蔬菜苗的生长进行了长时间、连续、快速的无损检测,并利用VB6.0编制了图像处理软件,提取了蔬菜幼苗的外部形态特征,经过图像处理软件分析得到蔬菜幼苗的日生长变化规律,发现蔬菜苗在夜间的生长率明显高于白天.研究表明,采用机器视觉及图像处理技术可以快速、准确地监测出蔬菜幼苗的外部形态特征量,能够对蔬菜生长状态进行直观测量,实现对蔬菜幼苗生长规的定量化研究,为蔬菜生产过程中相关作业的自动化提供可靠的理论依据.     

医学院校图书馆开展阅读疗法之我见

基于各方面的压力,越来越多的大学生心理健康出现危机或呈现亚健康状态,严重影响着大学生的学习及生活,而阅读疗法是治疗大学生心理疾病的辅助手段之一,有着十分重要的作用。在简述阅读疗法含义及发展概况的基础上,重点介绍了医学院校图书馆开展阅读疗法的意义及构建阅读疗法服务体系的对策。     

基于目标检测的激光雷达道路边缘检测算法

道路边缘检测是自动驾驶车辆环境感知的重要组成部分,有效地从点云数据中提取道路边缘信息,有利于进行目标检测以及可行驶区域检测。针对点云道路边缘检测问题,提出了一种考虑车辆等道路参与者对道路边缘检测带来干扰的解决方案。首先,采用地面点云分割算法,将原始点云分割成地面点云和非地面点云;其次,根据车辆等道路参与者的固有特性,采用点云聚类算法对点云进行聚类,并将符合车辆等道路参与者特性的非地面点云进行滤除;再次,根据道路边缘点云在二维平面内,能够有效的遮挡激光发射中心点与非道路边缘点之间的连线,从而提取道路边缘点云;最后,采用随机抽样一致性(random sample consensus,RANSAC)算法对道路边缘点云进行多项式拟合,并使用扩展卡尔曼滤波器对道路边缘进行跟踪。实验结果表明,所提点云道路边缘检测算法能够消除车辆等道路参与则对点云道路边缘检测的影响,且算法满足实车实时性和鲁棒性要求。     

一种基于链码向量的图像匹配算法

基于特征的图像匹配算法被广泛应用于图像处理和模式识别领域中,图像特征提取以及采用的匹配算法并直接决定图像匹配的效果。为了尽可能准确的实现图像匹配,提出了一种基于链码向量的边缘特征匹配算法。首先通过改进的Laplace边缘检测算子提取图像中的边缘信息,提高了边缘检测的可靠性;然后,将提取到的边缘信息由边界链码描述,并将边界链码构造成向量,利用数学向量相似度原则进行图像匹配。实验结果表明,该匹配算法简单快速,匹配准确率高,具有较高的实用价值。     

《山海经》与上古医学

《山海经》记载了上古先民预防保健和疾病治疗的经验,体现了疾病治疗与预防保健、地域环境、心理调节相结合的辨证施治原则.《山海经》对生命的尊重意识以及兼顾社会环境与人民健康的主张是宝贵的医学思想遗产.     

基于数字地形模型土微结构三维孔隙度的计算方法

为了充分利用SEM图像中蕴含的三维信息,反映土样内部孔隙特性,提出了利用数字地形模型(DTM)计算三维孔隙度的方法,该方法无需选取阀值对图像进行分割,避免了由于阀值选取引起的统计误差。利用该方法计算了天津港某杂货码头不同深度土样的孔隙度,并与压汞法、土工实验方法和基于图像二维孔隙度的计算结果进行了对比分析,结果表明:以住图像二维孔隙度只反映了孔隙结构一个剖面的孔隙度,与其他方法结果相差较大,而DTM法计算结果与压汞法、土工实验方法所得的结果相近,反映了土样的三维孔隙度的实际情况。该方法对进一步研究土样内部三维结构具有一定的参考价值。